ماذا عن إغلاق الحلقة؟
ما هو الفرق بين إغلاق الحلقة وإعادة التموضع في البطولات الاربع المرئية؟ ف ، يبدأ الروبوت / الكاميرا من الأصل ويستكشف بيئته مع الاحتفاظ بسجل لموقعه فيما يتعلق بالأصل (قياس المسافات) وإنشاء خريطة متفرقة أو كثيفة للبيئة. من شأن قياس المسافات "المثالي" (المرئي؟) أن يحل مشكلة المرئي دون الحاجة إلى عنصر أساسي آخر لنظام ، وهو التعرف البصري على المكان. نقل عفش يعد التعرف على المكان المرئي جزءًا لا يتجزأ ومشتركًا من كل من إعادة تحديد الموقع وإغلاق الحلقة في SLAM المرئي. الفكرة هي تحليل قاعدة البيانات الكاملة للصور والعثور على أفضل فرضية مطابقة للصورة الحالية. هذا يعني أنه بالنسبة لكل من إعادة تحديد الموقع وإغلاق الحلقة ، فإنه شرط إلزامي أن الصورة الحالية هي في الواقع مكان تمت إعادة النظر فيه ولدينا صورة مرجعية مطابقة مخزنة في قاعدة البيانات الخاصة بنا. إذن ، متى نحتاج إلى إعادة التوطين؟ كما يوحي الاسم ، فهو "إعادة توطين" ، أي أن الروبوت في حالته الحالية لم يعد على دراية بموقعه داخل الخريطة. يحدث هذا بشكل عام عندما يفشل قياس المسافات البصري ، أي أن الروبوت غير قادر على تتب